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Steinheim liegt in Baden-Württemberg am Unterlauf der Murr und gehört mit zu den Naturräumen Schwäbisch-Fränkische Waldberge und Neckarbecken. Durch Steinheim fließt die Bottwar, die dann im Westen der Stadt in die Murr mündet. Zu Steinheims angrenzenden Nachbarorten gehören Großbottwar, Murr und Rielingshausen. Im Osten grenzt der Hardtwald an das Stadtgebiet. Die Stadt Steinheim ist ein bekannter Weinbauort, deren Gebiete mit zu den Württembergischen Weinbaugebieten gehören.  Zu den Sehenswürdigkeiten der Stadt gehören das Urmensch-Museum, das Mineralwellenfreibad Wellarium und die Schmalspur-Tenderlokomotive.